Das älteste vorhandene Dokument seit Bestehen der Freiwilligen Feuerwehr Zschorlau ist das Protokoll Nr. 5 vom 30. August 1877. Ein genaues Datum der ersten Zusammenkunft lässt sich allerdings nicht genau bestimmen. Also geht man vom Gründungsjahr 1876 aus.

Nach anfänglichen Unstimmigkeiten, die fast im Jahr 1897 zur Auflösung führten, stabilisierte sich die Gemeinschaft der Zschorlauer Feuerwehrleute.
1903 und 1934 war Zschorlau mit seinen Kameraden Ausrichter und Austragungsort der Bezirksfeuerwehrtage. Die bis dahin recht primitive Ausstattung der Wehr wurde 1937 seitens der Gemeinde durch die Anschaffung einer Motorspritze mit Schaumlöschgerät erheblich aufgewertet.
Im Laufe der Kriegs- und Nachkriegsjahre schrumpfte die Zahl der Kameraden erheblich. Schließlich aber normalisierte sich das Leben in der Freiwilligen Feuerwehr Zschorlau.

Ein erster Großeinsatz war im Jahr 1954 nötig, als unsere Erzgebirgsgemeinde durch wochenlang anhaltende Regenfälle überschwemmt wurde. Die technische Basis für Einsätze unserer Wehr wurde in den folgenden Jahren ständig aufgewertet. So war es ein LKW Büssing LD 4, vom Fernmeldeamt Aue ausrangiert, der 1958 unser erstes eigenes Einsatzfahrzeug wurde.

1983 erhielten wir ein neues Löschfahrzeug mit Vorbaupumpe und voller Bestückung. An unserem Gerätehaus haben wir in vielen freiwilligen Stunden gearbeitet, 1991 konnte der Anbau übergeben werden.
Die politische Wende in Deutschland brachte uns zwei wunderbare Partnerschaften mit den Wehren in Haar und Gräfelfing. Ein bedeutendes Datum in der Geschichte unserer Zschorlauer Wehr ist der 27. April 1996. An diesem Tag fand unsere Fahnenweihe statt. Rund 6.000 D-Mark sammelten wir Sponsorengelder, um uns diesen Traum verwirklichen zu können.

1998 gründeten wir unsere Jugendfeuerwehr. Das war ein entscheidender Schritt, um den Nachwuchs zu qualifizieren. Noch im selben Jahr konnten wir ein neues Löschfahrzeug weihen und im Juni 2002 erweiterte die Anschaffung eines MTW unseren Fuhrpark. Wenige Wochen später wurde der Einsatz unserer Wehr auf eine harte Probe gestellt. Die Jahrhundertflut verwüstete große Teile von Sachsen. Auch Zschorlau war betroffen. Vom 12. bis 14. August 2002 absolvierten die Kameraden 48 Einsätze und waren insgesamt 450 Stunden im Einsatz.

Das Jahr 2005 brachte uns den Verbund mit den Wehren Albernau und Burkhardtsgrün, unseren beiden Ortsteilen.